毛笔是中国独有的传统笔具。西晋时的《博物志》中讲道：“蔡伦造纸，蒙恬制笔。”所以一般传统观念认为，毛笔是秦朝大将蒙恬发明的。但实际上，毛笔的发明要比这个早得多。

从史前陶器上的几何彩色纹样和仰韶文化彩陶上，可以发现使用毛笔的痕迹。分析彩陶中的长线条痕迹，可以看出笔头中含水量极丰，使线条虽长，却饱满滋润，粗细自如。这些效果用一般竹木削成的笔是无法表现的，只有用蓄水多、柔软而有弹性裹束起来的毛笔才能做到。

仰韶文化彩陶

从写在商周时期的陶、石、铜器及甲骨上的朱书与墨书文字也可以看出，那时已经有了毛笔的普遍使用。

毛笔不易保存，能够留传至今的古笔凤毛麟角。目前发现最早的毛笔是战国时代的毛笔。1954年，湖南长沙左家公山战国墓中出土了一支毛笔。考古学家称之为“战国笔”，又因长沙古属楚国而得名“楚笔”。这支笔长21.1厘米，笔杆为圆形实竹，笔尖为兔豪。“楚笔”是把笔杆的一端分成几片，将笔毛夹在中间，然后用丝线缠绕，再在外面涂上一层漆。

长沙左家公山战国墓出土的毛笔

1975年，湖北睡虎地秦墓又出土了三支秦笔。“秦笔”在“楚笔”的基础上有了进一步的发展。“秦笔”是把笔杆一端镂成腔状，把实心笔毫纳入腔内，用与笔管等长的笔套，将毛笔置于笔套之中，再用胶粘牢。可见，秦笔的制作己采用了一套完整的工艺。

西汉的毛笔较之楚笔与秦笔，在笔杆长度和直径上都有一定的增加。从1972年在甘肃省的汉墓出土的毛笔看，笔的笔毫已不再局限于兔毛，还开始选用鹿毛、羊毛和狼毛等原料混合制笔，可称早期的“兼毫”。

汉代狼毫笔

三国时期，人们对毛笔提出了新的要求，当时的制笔著述《笔经》将制笔方法进行了详细描述。

隋唐盛世，毛笔的制作也进入鼎盛时期，出现了较大规模的全国制笔中心——宣州。

宋代，制笔技艺不断提高，这一时期出现了一种新样式的毛笔——散卓笔。它的主要特点就是“无心”——没有笔柱，用单一种类的毫毛制作的较软的长锋笔，笔头中没有较硬的笔柱，所以用的毫毛通常也是以优质羊毫为主。

散卓笔

明清时期，制笔工艺不但讲求实用，同时也较注重包装装潢，是中国毛笔业的鼎盛时期。紫檀木、花梨木、象牙等贵重材料被较多地运用于笔管的制作，从质料到装饰都有所创新。在毫料选择上形成了以山羊毫所制的软毫笔和以兔毛为毫料的硬毫笔两大品类，奠定了毛笔制作的基本格局。全国又分为不同的笔派，其中以宣、湖两大笔派著称，宣笔以安徽宣州（今宣城）而得名，又名“徽笔”。湖笔则是今浙江湖州、嘉兴一带得名，湖笔的原料为当地特产的白山羊毛，其毛长色白，粗细匀称，柔润适中。

清代青玉龙纹管珐琅斗提笔

古时候对笔称呼不一。楚人呼为“聿”；吴谓之“不律”；燕谓之“弗”；秦谓之“笔”。统一称为“笔”，是从秦代开始的。

晋张华《博物志》说，笔是秦将蒙恬所造。梁代周兴嗣《千字文》也说“恬笔伦纸”。

晋崔豹《古今注》表达的见解是：古之笔，不论以竹以木，但能染墨成字，即谓之笔。秦吞六国，灭前代之美，故蒙恬得称于时。蒙恬造笔，即秦笔耳，以枯木为管，鹿毛为柱，羊毛为被，所谓苍毫也。

包山战国楚墓出土的毛笔

晋豹的意思看来，“笔”这种用物，早在先代恐怕是种类、形式多样、称呼不一。到秦灭六国，正如文字、度量衡一样，也被秦统一了。

最古的笔未必用毛，自秦代以后才逐渐都用毛。最普通常用的是兔毛，兔毛以中山所出最佳 。以后毛的种类越用越多。

家猪鬃

王羲之《笔经》云：汉时诸郡献兔毫，惟中山兔肥而毫长可用。先用人发杪数十茎，杂青羊毛并兔毳裁令齐平，以麻纸裹枝根令净，次取上毫薄布柱上，令柱不见。世传张芝、钟繇用鼠须笔，笔锋劲强有锋芒，余未之信，鼠须用未必能佳，甚难得。岭外少兔，以鸡毛作笔，亦妙。蜀中石鼠毛可为笔，其中曰（鼠夋）。人须作笔亦甚佳。

关于笔毫的材质，到明代屠隆《考槃馀事》里记录得更多：青羊毛、雉尾、鸡鸭毛、丰狐毛、鼠须、虎毛、麝毛、鹿毛、羊须、猪鬃、狸毛、胎发……

明代万历， 竹透雕

还有笔管，除竹以外也不断推陈出新。《考槃馀事》所录：古有金管、银管、斑管、玳瑁管、玻璃管、缕金管、绿沈漆管、棕竹管、紫檀管、花梨管、然皆不若白竹之薄标者，为管最便持用。

笔与书家相关最密切。古时有设笔冢以葬败笔。