一.安装必要的插件

打开VScode，在开展中安装CMake、CMake Tools，ROS和catkin-tools插件，截图如下，安装后重新打开VScode插件生效。

 二.创建ROS工作空间

在选择的路径下，打开终端创建工作空间，具体命令如下：

mkdir -p ~/ROS_Study2/src
cd ~/ROS_Study2/src
catkin_init_workspacecd ~/ROS_Study2
catkin_make

三.用VScode打开工作空间，创建工作包

用VScode打开上面创建的工作空间，文件目录展示如下：

 右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为HelloROS

 下一步添加roscpp哥rospy依赖

 接下来src文件里的文件目录如下：

 在.vscode里自动生成了c_cpp_properties.json和settings.json

 接下来在src/helloROS/src目录下添加一个cpp文件，命令为helloros.cpp,内容如下：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include using namespace std;int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "helloros");ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub_str = n.advertise("talker", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello ROS! " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());pub_str .publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;
}

四..vscode里json文件的生成和配置

1.c_cpp_properties.json：用于指定C/C++类库和包含路径，按住Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)即可自动生成json文件（这里已经自动生成，不需要创建）

 这里自动生成的c_cpp_properties.json文件，具体的内容如下：

{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db","limitSymbolsToIncludedHeaders": false},"includePath": ["/opt/ros/kinetic/include/**","/usr/include/**"//这里就可以包含ROS，PCL和OpenCV相关的头文件的路径],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "gnu11","cppStandard": "c++14"}],"version": 4
}

2.tasks.json：用于编译

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后在下拉里选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。生成的tasks.json文件内容如下：

{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "catkin_make","args": ["--directory","/home/yang/Project/ROS_Study2","-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"],"problemMatcher": ["$catkin-gcc"],"group": "build","label": "catkin_make: build"}]
}

修改src/helloROS/CMakeLists.txt文件，添加的内容如下：

catkin_package(CATKIN_DEPENDS
)
# 头文件路径
include_directories(
include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可执行文件
add_executable( helloROS src/helloros.cpp )
# 链接库
target_link_libraries(helloROS ${catkin_LIBRARIES})

3. launch.json，用于调试

快捷键ctrl+shift+d，新建launch.json文件，会自动生成如下内容：

{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "(gdb) 启动","type": "cppdbg","request": "launch","program": "${workspaceFolder}/devel/lib/helloROS/helloROS","args": [],"stopAtEntry": false,"cwd": "${fileDirname}","environment": [],"externalConsole": false,"MIMode": "gdb","setupCommands": [{"description": "为 gdb 启用整齐打印","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]},]
}

五 运行节点

1.运行ROS MASTER

执行快捷键ctrl + shfit + p，

再输入 ROS:Start

 2.运行节点

执行快捷键ctrl + shfit + p

输入ROS：Run a Ros executable

依次输入创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称，注意不是文件名）

 终端打印结果如下：

 至此完成ROS在VScode中的配置，PLC和OpenCV在VScode配置只需要在c_cpp_properties.json和CMakeLists.txt添加相应头文件路径和相关命令即可，可实现动补全功能。

后记：VScode使用compile_commands.json配置includePath环境

1.使用cmake导出compile_commands.json

命令：cmake -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=YES ..

2.在ROS下使用

命令：catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=YES

3.在CMakeLists.txt中添加set命令

命令：set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)

4.在VScode中的compile_commands.json中添加

在中添加：

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json" //添加cmaker生成的compile_commands.json

如图：