Profinet Driver（PNDriver）从V2.3开始支持IO设备(IOD)功能，支持通用网络接口和Linux操作系统，最小支持2ms的通讯周期。本文介绍如何编译PNDriver并运行在IOT2050上。

1. 编译PNDriver

因为PNDriver只支持32位模式，因此需要安装32位交叉编译环境。准备虚拟机（笔者的环境是VMWare + Ubuntu18.04），在虚拟机运行：

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf

在命令行中输入：arm-linux-gnueabihf-gcc --version 检查一下是否安装成功

将PNDriver源代码拷贝到虚拟机。

1）修改

/pn_driver/src/source/pnd/src/pnio_user_core/base/pnd_ValueHelper.cpp

将1279 行修改为：va_list argList, tmpList; //=LSA_NULL;

2）修改pn_driver/src/examples/lib/linux32_native/build/Makefile

将 gcc 修改为arm-linux-gnueabihf-gcc

将 g++ 修改为arm-linux-gnueabihf-g++

并且删除 -m32的编译选项如下：

CCFLAGS = -c -pthread $(REMOVE_WARNINGS) -O2 -Wall -fmessage-length=0 -fno-strict-aliasing -ffunction-sections -fdata-sections -Wl,--gc-sections -MMD

CXXFLAGS = -c -pthread $(REMOVE_WARNINGS) -O2 -Wall -fmessage-length=0 -fno-strict-aliasing -ffunction-sections -fdata-sections -Wl,--gc-sections -MMD -std=c++11

CCLINK   = -pthread $(REMOVE_WARNINGS) -O2 -Wall -fmessage-length=0 -fno-strict-aliasing -ffunction-sections -fdata-sections -Wl,--gc-sections -MD -MP

3）在pn_driver/src/examples/lib/linux32_native/build/路径下运行make

4）修改pn_driver/src/examples/iod/test_app_iod/linux32_native/build/Makefile

将 gcc 修改为arm-linux-gnueabihf-gcc

将 g++ 修改为arm-linux-gnueabihf-g++

并且删除 -m32的编译选项如下：

CCFLAGS = -c -pthread $(REMOVE_WARNINGS) -O2 -Wall -fmessage-length=0 -MMD

CCLINK   = -pthread $(REMOVE_WARNINGS) -O2 -Wall -fmessage-length=0 -MD -MP

5）在pn_driver/src/examples/iod/test_app_iod/linux32_native/build/路径下运行make

6）将pn_driver/src/examples/iod/test_app_iod/linux32_native/路径下的test_app_iod和PND_IOD.xml拷贝到IOT2050，例如/opt路径下

2. 准备运行环境

在IOT2050连接互联网的前提下，在IOT2050的命令行，依次输入如下命令：

apt-get update

dpkg --add-architecture armhf

apt-get update

apt-get install libc6:armhf

apt-get install libstdc++6:armhf

cd /opt

chmod +x test_app_iod

修改配置文件

vi /etc/sysctl.conf

在末尾添加：

net.ipv4.ip_local_port_range = 49152 59000

保存后运行：

sysctl -p /etc/sysctl.conf

3. 连接PLC

按照如下方式连接PLC，eno1作为PN接口，eno2作为普通以太网接口

在TIA中添加GSDML文件，位于pn_driver\src\engineering\GSDML，安装如下图所示的GSDML文件

在态中添加设备IOD-Linux native

分配控制器后如下图所示：

打开设备配置，添加如下模块：

默认的设备名称为：pnd-iod-linux-native

编译下载组态到PLC

在IOT2050的终端，在保存test_app_iod的路径下（例如 /opt）运行：

./test_app_iod

输入2：并选择eno1

输入5 （Open Device）

输入10，再选择 1（Activate Device）

这样IO设备就启动起来了

通过TIA分配设备名称。

在IOT2050的终端可以看到PLC建立连接的信息

在线看一下，PN设备正常连接上了