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汽车的行驶阻力与驱动力
做好汽车控制需要学什么

车辆控制工程

off-road vehicle 越野车
各智能系统介绍
制动防抱死系统（anti-lock brake system, ABS）
电子稳定性控制（electronic stability control，ESC）
电子助力转向系统（electric power steering, EPS）
自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）
智能车速辅助系统（Intelligent Speed Assistance，ISA）
前向碰撞预警系统（Forward Collision Warning，FCW）
车道偏离报警系统（Lane Departure Warning，LDW）
车道保持系统（Lane Keeping System，LKS）
换道辅助系统（Lane Change Assistance，LCA）
紧急制动系统（Autonomous Emergency Brake，AEB）

• 在实际仿真中，车辆自由度较多，为了简化模型，采用四分之一模型，四分之一模型中，假定轮胎是一个弹簧，其刚度为Kt，车轮就研究一个车轮的质量，悬挂系统简化为一个刚度Ks和阻尼Cs，也就是弹簧减震器的参数，由于是四分之一车体模型，那么车身质量也就只取四分之一。
• 

车辆动力学及其智能控制技术

研究基本问题有：车辆的总体架构、控制模式与实现途径；行驶平顺性与高精度稳定射击；车辆主动防护系统效能评估；车辆振动及其控制；推进系统功率传递效率等。进行各种车辆整体系统的动态负荷模拟试验。

有限元

有限元刚度矩阵推导
例题
ppt
matlab 特征值特征向量计算
西工大题
轴对称问题有限元法

A=(a1,a2)
B=(b1,b2)

A×B
=(a1,a2)×(b1,b2)
=a1b2-a2b1

A=(a1,a2,a3)
B=(b1,b2,b3)

A×B
=(a1,a2,a3)×(b1,b2,b3)
=(a2b3-a3b2,a3b1-a1b3,a1b2-a2b1)

什么是应力？

一个物体在外力作用下要产生变形，如果要将这个物体分成几个部分，那么被分开部分的表面之间就有相互作用力来反抗物体的变形，这种物体内部的作用力为内力，也就是我们通常所说的应力。

什么是面力和体力？

一个物体所受到的外力可分为两种：一种是分布在物体表面的作用力，称为面力，例如一个物体对另一个物体的压力，水压力等。另一种是分布在物体体积内的力，称为体力，如重力，磁场力，惯性力等。

什么是应力矢量？

从一个处于平衡状态的的物体中分离出一小部分B，这小部分的面积为S，在S上任取一点Q，在Q点的邻域

△S上作用有合力△Fv，其中v是小部分B的过Q点切平面的外法线，那么当

即

那么
就称为应力矢量。

要注意的是：1.应力矢量表示位于B部分S面上Q点，且其切平面的法向为v的应力矢量，即使Q点不动，但是v的方向改变时所切的物体B也改变，则应力矢量也要改变。

2. 应力矢量是一个固定矢量

3.应力矢量可在过Q点的切平面上进行分解成剪应力分量和正应力分量。

什么是应力分量？

从前面的讲解可以看出，应力分量就是应力矢量的分量。如果选取一个笛卡尔坐标面为过Q点的一个切平面，其上的应力矢量可以沿坐标方向进行分解成一个正应力分量和两个剪应力分量。这些应力分量的方向定义如下：当所选的坐标面的法向方向与坐标轴的正向相同时，规定各个应力分量的正向与坐标轴的指向相同，反之，当所选的坐标面的法向方向指向坐标轴的负向时，规定各个应力分量的正向也指向坐标轴的负向。

什么是应力张量？

在笛卡尔坐标系中过Q点可以做相互正交的三个坐标面，那么这三个坐标面上总共就有九个应力分量，它们是一个整体，它们共同构成了一个新的物理量，即就是应力张量
，其中i表示应力分量所在的坐标面的外法线的指向，j表示应力分量的方向。i和j通常表示x，y，z，但经常用1，2，3 来表示，这样，这九个应力分量就可以表示成一个矩阵为：

平面问题有限元分析四节点矩形单元.
边界约束的处理