一、首先说明一下我的电脑硬件配置：

惠普暗影精灵8Pro
i7 12代
DDR5 16G
Nvidia RTX 3060 4G
系统环境是win11 和 Ubuntu 20.04 双系统
（双系统的安装方法可以参考另一篇文章 ）Ubuntu20.04 双系统安装教程
这是源码的安装方式，功能比较全面，建议使用这种安装方式安装。

二、安装NVIDIA 显卡驱动

安装方法参照：安装显卡驱动教程

三、安装docker 容器

1.首先，需要安装依赖并卸载旧版本 安装依赖项

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

2、卸载旧版本（可能不存在）

sudo apt-get remove docker docker-engine docker-ce docker.io

3、添加docker官方提供的密钥并更新软件源

3.1添加gpg密钥

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

3.2 设置stable存储库

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

3.3 更新软件源

sudo apt-get update

4、正式安装最新版本的docker

4.1 安装docker

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

4.2 查看安装的版本

docker --version

4.3 添加权限

4.3.1 添加docker用户组

sudo groupadd docker

4.3.2 将登陆用户加入到docker用户组中

sudo gpasswd -a $USER docker

（也可以把root用户添加进来 ，具体就是切换到root （sudo su #切换到root用户） 再执行一下上面4.3.2的命令 ）

4.3.3 更新用户组

newgrp docker

4.4 设置开机自启动

（依次执行每一条命令）

sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
sudo systemctl enable docker.service
sudo systemctl enable containerd.service

4.5 kan shi fou neng yun xing

docker run hello-world

5、NVIDIA Container Toolkit

基于Apollo的CUDA的docker镜像需要依赖于NVIDIA Container Toolkit。使用如下指令进行安装
（依次执行每一条命令 下面5条）

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

6、重启Docker完成安装

sudo systemctl restart docker

重启docker容器即可，命令如下。

docker start apollo_dev_q

五、下载并编译 Apollo 源码

5.1 安装 git 并将源码 clone 下来：(这是会安装最新版本的Apollo)

cd ~/
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

如果Git失败的话，建议从网上直接下载压缩包