5.相机与图像

相机将三维世界中的坐标点（单位米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程中能够用一个几何模型进行描述。

单目相机(Mono)的成像过程：

1、世界坐标系下有个固定的点P，世界坐标为 $P_{w}$

2、由于相机在运动，它的运动由 R,t 或变换矩阵 $T\in SE(3)$ 描述。P的相机坐标为 $\tilde{P}_{c}=RP_{w}+t$

3、这时的 $\tilde{P}_{c}$ 的分量为X，Y，Z，把他们投影到归一化平面Z=1上，得到P的归一化坐标： $P_{c}=[X/Z,Y/Z,1]^{T}$

4、有畸变时，根据畸变参数计算 $P_{c}$ 发生畸变后的坐标。

5、P的归一化坐标经过内参后，对应到它的像素坐标： $P_{uv}=KP_{c}$

双目相机模型：

双目相机原理：通过同步采集左右相机的图像，计算图像间视差，以便估计每一个像素的深度。

基线：两个光圈中心的距离。

根据视差可以估计一个像素与相机之间的距离。视差与距离成反比：视差越大，距离越近。

视差本身很难计算。而且只有在图像纹理变化丰富的地方才能计算视差。由于计算量的原因，双目深度估计仍需要使用GPU或者FPGA来实时计算。

RGB-D相机模型：

它能够主动测量每个像素的深度。目前的RGB-D相机按原理可分为两大类：

1、通过红外结构光（Structured Light）原理测量像素距离。

2、通过飞行时间（Time-of-Flight, ToF）原理测量像素距离。

RGB-D相机能够实时地测量每个像素的距离。但是使用范围受限。使用红外光进行深度测量的RGB-D相机，任意受到日光或者其他传感器发射的红外光干扰，因此不能在室外使用。在没有调制的情况下，同时使用多个RGB-D相机时也会相互干扰。对于投射材质的物体，因为接收不到反射光，所以无法测量这些点的位置。成本和功耗也较高。

图像

在数学中，图像可以用一个矩阵来描述，计算机中它们占据一段连续的磁盘或内存空间，可以用二维数组表示。

上一篇：栈进阶：ElasticSearch

下一篇：刷题之完全二叉树的权值和小字辈及根据后序和中序遍历输出先序遍历

热门资讯

demo什么意思 demo版本... 618快到了，各位的小金库大概也在准备开闸放水了吧。没有小金库的，也该向老婆撒娇卖萌服个软了，一切只...

应用未安装解决办法平板应用未... ---IT小技术，每天Get一个小技能！一、前言描述苹果IPad2居然不能安装怎么办？与此IPad不...

脚上的穴位图脚面经络图对应的... 人体穴位作用图解大全更清晰直观的标注了各个人体穴位的作用，包括头部穴位图、胸部穴位图、背部穴位图、胳...

世界上最漂亮的人世界上最漂亮... 此前在某网上，选出了全球265万颜值姣好的女性。从这些数量庞大的女性群体中，人们投票选出了心目中最美...

苗族的传统节日贵州苗族节日有... 【岜沙苗族芦笙节】岜沙，苗语叫“分送”，距从江县城7.5公里，是世界上最崇拜树木并以树为神的枪手部落...

埃菲尔铁塔在哪中国仿建埃菲尔... 2019年4月26日，广西南宁市，街头惊现一座巨型山寨版埃菲尔铁塔，高约20米，白色塔身，造型逼真，...

猫咪吃了塑料袋怎么办猫咪误食... 你知道吗？塑料袋放久了会长猫哦！要说猫咪对塑料袋的喜爱程度完完全全可以媲美纸箱家里只要一有塑料袋的响...

北京的名胜古迹北京最著名的景... 北京从元代开始，逐渐走上帝国首都的道路，先是成为大辽朝五大首都之一的南京城，随着金灭辽，金代从海陵王...

我喜欢你韩语怎么说 sikid...