相关内容:
- 位姿
- 空间变换
- 欧拉角与RPY角
- …
一个简单的机器人场景中的坐标系展示:






齐次坐标:
齐次变换:

规定:

变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的:变换顺序“从右向左”,指明运动是相对固定坐标系而言的;变换顺序“从左向右”,指明运动是相对运动坐标系而言的。

变换矩阵求逆:

变换方程:




注:可以看出,与绕固定轴x-y-z的旋转结果完全相同。这是因为绕固定轴旋转的顺序若与绕运动旋转的顺序相反,且旋转的角度也对应相等,所得到变换矩阵是相同的。

上一篇:TwinCAT3库文件制作
下一篇:C语言文件操作