一、基础知识

网上讲sja1000 CAN总线控制器的资料很多，这里放一个引路贴：(151条消息) CAN总线控制器SJA1000_FA@TE的博客-CSDN博客_sja1000

BasicCAN Mode：仅支持11位的ID。

PeliCan Mode：在扩展模式下，允许使用 11 位 ID 的标准帧和 29 位 ID 的扩展帧（是标准帧还是扩展帧由 TX 帧信息的最高位 IDE 位确定）。

二、硬件介绍

硬件框图、寄存器地址分配

2.1 TRANSMIT BUFFER (TXB)

传输缓冲区是CPU和比特流处理器（BSP）之间的一个接口，它能够存储一个完整的消息，以便通过CAN网络进行传输。该缓冲区有13个字节长，由CPU写入，并由BSP读出。

传输缓冲区的长度为13个字节，并且位于CAN地址从16到28的范围内。注意，使用从96到108的CAN地址空间可以直接访问传输缓冲区RAM。此RAM区域被保留给传输缓冲区。以下三个字节可用于一般用途（CAN地址109、110和111）。

2.2 RECEIVE BUFFER (RXB, RXFIFO)

接收缓冲区是接收过滤器和CPU之间的接口，用于存储从CAN总线线接收和接受的消息。RXB表现为一个在RXFIFO上的CPU可访问的13字节长度的窗口，RXFIFO总长度有64个字节。在这个FIFO的帮助下，CPU能够在接收到其他消息时处理先接收到的消息。

PCA82C200的双接收缓冲器概念被来自PeliCAN控制器的接收FIFO所取代。这除了数据溢出概率外，对应用软件没有任何影响。现在两条以上的消息可能被接收到（最多64字节），直到发生数据溢出。

接收缓冲区的全局布局与上一节中描述的传输缓冲区非常相似。接收缓冲区是RXFIFO的可访问部分，并且位于CAN地址16和28之间的范围内。每个消息都被细分为一个描述符和一个数据字段。

2.3 INTERRUPT REGISTER (IR)

中断寄存器的描述表明了CAN控制器会在哪些情况下触发中断。

总线断开之后，会产生错误警报中断。进到中断服务函数之后会恢复位总线；当错误警报产生到达一定数量后，会进入总线错误中断。此时会在中断服务函数中终止发送。