Fast DDS（前身为Fast RTPS）是DDS规范的高效高性能实现，DDS规范是一种用于分布式应用软件的以数据为中心的通信中间件（DCPS）。本次回顾Fast DDS的体系结构、操作和关键特性。

架构

        Fast DDS的架构如下图所示，其中可以看到具有以下不同环境的层模型。

• Application layer应用层。使用Fast DDS API在分布式系统中实现通信的用户应用程序。
• Fast DDS layer快速DDS层。DDS通信中间件的稳健实现。它允许部署一个或多个DDS域，在这些域中，同一域中的域参与者通过在域主题下发布/订阅来交换消息。
• RTPS layerRTPS层。实时发布订阅（RTPS）协议的实现，以实现与DDS应用程序的互操作性。该层充当传输层的抽象层。
• Transport Layer传输层。快速DDS可用于各种传输协议，如不可靠传输协议（UDP）、可靠传输协议或共享内存传输协议（SHM）。

 快速DDS层模型体系结构

DDS Layer

        在Fast DDS的DDS层中定义了通信的几个关键元素。用户将在其应用程序中创建这些元素，从而合并DDS应用程序元素并创建以数据为中心的通信系统。Fast DDS遵循DDS规范，将通信中涉及的这些元素定义为实体。DD