1、基础工具安装

        安装cmake、git、gcc、g++。

sudo apt-get install cmake git gcc g++

2、安装Eigen库

        在终端输入以下代码。

sudo apt-get install libeigen3-dev

3、安装Pangolin0.5

        版本过高会导致错误，安装依赖项。

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

        下载0.5版本：GitHub - stevenlovegrove/Pangolin at v0.5。

wget https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.5 
unzip Pangolin_v0.5.zip 
cd Pangolin 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install

4、安装Opencv3.4.9

        参考：ubuntu18.04下opencv3.4编译_alex1801的博客-CSDN博客_ubuntu18 编译opencv。

5、安装ORB_SLAM2

        下载地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/archive/refs/heads/master.zip

step1、修改build.sh

        cd ORB_SLAM2

        chmod +x build.sh

        将build.sh文件和build_ros.sh中的make -j改为make

step2、头文件增加unistd.h引用

        打开下列文件加入头文件代码：#include

Examples/Monocular/mono_euroc.cc 
Examples/Monocular/mono_kitti.cc 
Examples/Monocular/mono_tum.cc 
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc 
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc 
src/LocalMapping.cc 
src/LoopClosing.cc 
src/System.cc 
src/Tracking.cc 
src/Viewer.cc

        完成以上步骤后，进入ORB_SLAM2文件夹进行编译：

./build.sh 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

        完成ORB_SLAM2的安装。

6、运行数据集

首先执行下面的语句：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

下载数据集，网址：Computer Vision Group - Dataset Download

按照图示点击下载第一个文件。

        下载完成后解压缩到主目录（其他位置也可），进入ORB_SLAM2文件夹进行编译。注意代码最后一部分是数据集的存储路径，需要按照自己的存储路径进行更改。

7、测试

        在ORB_SLAM2文件夹内新建data（名字随意）文件夹，用于存放数据集，将刚刚解压缩后的文件夹拷贝至data文件夹内。

        由于是RGBD数据集，还有深度信息，所以需要再另外下载一个associate.py文件，链接如下：

cvpr-ros-pkg - Revision 232: /trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools

        下载好以后拷贝associate.py至ORB_SLAM2主文件夹内。在associate.py所在的目录执行：(将RGB信息和深度信息链接到一起)

        python associate.py data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

然后执行：

RGBD相机：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

出现运行结果：

单目：

        ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz