在ARM微控制器上部署MATLAB/Simulink仿真模型
在ARM微控制器上部署MATLAB/Simulink仿真模型
苏勇，suyong_yq@126.com，2022年12月
文章目录
- 在ARM微控制器上部署MATLAB/Simulink仿真模型
- Introduction
- Overview
- MATLAB、Simulink、StateFlow、Real-Time Workshop之间的关系
- MATLAB Coder、Simulink Coder、Embedded Coder之间的关系
- 从MATLAB算法模型到C语言
- 在Simulink中配置模型的开发环境
- 在MATLAB中创建符号和框图描述的算法模型
- 使用TLC目标语言编译器生成描述算法的C源码
- 将模型C源码集成到嵌入式平台工程
- 集成模型C源码码到Keil工程中
- 在嵌入式工程中适配模型
- 使用硬件定时器调用求解器程序
- 将模型的控制量同步到电路系统中
- 在main()函数中调用模型
- 编译嵌入式工程并运行
- 参考文献
Introduction
本文在于记录使用Simulink建模仿真，到最终部署到微控制器上的过程。从Simulink算法模型到目标硬件平台可以支持的可执行文件，大体经过Matlab的各种模型描述语言，编译成通用C语言，再在目标硬件平台的编译环境中编译生成最终的可执行文件。市面上的相关的学术研究和实践经验，大多是使用了MATLAB已经官方认证集成的BSP，例如：Arduino、TI DSP、STM32、树莓派等，在这些工具包的加持下，MATLAB配合具体的目标平台的集成开发环境，可以一通到底。但实际上，MATLAB只要在将Simulink工具描述的算法模型转化成C语言，完全可以由开发者自行进一步适配的具体平台，而不需要依赖于具体的官方认证的设备支持包。更进一步，适用于Arm兼容的微控制器，Matlab已经集成了一个通用的模板，在将Matlab算法语言转化成C语言的过程中特别考虑在嵌入式平台上执行的代码优化。
本文详细演绎了从Simulink创建模型，仿真验证，之后再生成C源码部署到plus-f5270开发板的全过程。 其中描述的方法和操作步骤，为后续部署更多仿真模型奠定了基础。
Overview
从Simulink中以符号图形和算法框图表示的仿真模型，转化成可编译的C源码，再到可以运行在嵌入式平台的可执行程序，经历了多个阶段的处理，在每个阶段需要对应的工具，将上一阶段的输出文件作为本阶段的输入，经过处理后再输出给后续的环节。
图x完整展示了MATLAB从算法模型到可执行程序的各个环节：
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使用MATLAB、Simulink和Stateflow工具可以在MATLAB中创建模型，此时的模型可能是以逻辑图符号的方式表示，保存成model.mdl文件
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RealTime Workshop（RTW）是MATLAB中的一个工具，是用来做仿真的软件开发环境，可以使用描述模型符号及其逻辑关系的model.mdl文件作为输入，经过本地编译，形成描述模型的model.rtw文件。RTW文件是以ASCII码的形式存放，开发者可以直接读其中的内容。
- TLC目标语言编译器（Target Language Compiler）是生成C源码的关键环节。TLC目标语言编译器也是RTW的一部分，可以读取model.rtw文件
- 中的信息，将模型转化成源代码的描述。TLC目标语言编译器可以输出成多种语言，例如M语言、VHDL语言等，C语言是其中的一种选项。生成C语言也可以使用不同的模板，以约束生成代码的组织方式和风格，例如，一般实时目标使用grt.tlc模板，嵌入式实时目标使用ert.tlc模板。
- 使用RTW生成源码，还有更多灵活的操作，例如，使用配置宏观代码框架的系统TLC文件和配置单个模块的模块TLC文件，直接用函数源码定义算法模块的S-Function等。RTW不能转换S-Function的代码，需要开发者手写代码嵌入到生成代码中。
- RTW还能根据makefile的模板文件，生成可适用于目标硬件平台编译环境的makefile文件model.mk。但这个不是必须的，如果某些集成开发环境没有适配到MATLAB中，就需要手动添加生成的源文件到对应的集成开发环境当中。
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通过TLC目标语言编译器生成的C源码文件model.c文件，可以直接加入到嵌入式系统的集成开发环境当中（例如Keil）参与编译。但实际上，这里生成的C源码文件主要是描述算法的实现，是应用程序的框架，仍需要开发者在具体嵌入式硬件平台上，结合实际应用，手动向其中嵌入具体的输入输出函数。
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MATLAB的工具生成算法执行的源码框架，配合目标嵌入式硬件平台的适配移植，最终在嵌入式硬件平台的编译环境中完成编译链接，最终生成可以在目标嵌入式硬件平台上运行的可执行文件。后续可以使用目标嵌入式硬件平台的一般操作过程完成下载和调试。
MATLAB、Simulink、StateFlow、Real-Time Workshop之间的关系
MathWorks ®
- MATLAB 是一个集成开发环境，包含M语言的解析器，同时还提供多种特定应用的工具箱。
- Simulink 是集成在 MATLAB 中的众多工具箱的一个，作为建模、分析和仿真的交互环境。
- Stateflow 是Simulink中的一个功能组件，通过状态图执行选项拓展了 Simulink 的功能，使得可编程的状态图也能作为Simulink仿真系统中的一个组件。
- Real-Time Workshop 在早期版本的MATLAB中曾经作为一个独立的组件，但后来并入Simulink工具箱中，可用于从Simulink模型生成优化的、可移植的和可定制的ANSIC代码。利用它可以针对某种目标平台（例如嵌入式平台）或是部分子系统可下载执行的C代码，以展开硬件在回路仿真。
- Simulink Coder即是之前的 Real-Time Workshop 和 StateflowCoder，可以从 Simulink 框图和 Stateflow 系统以及 TargetLink 模型中自动生成 C 代码。
MATLAB Coder、Simulink Coder、Embedded Coder之间的关系
Mathworks公司的MATLAB软件环境中有3个代码生成工具：Matlab Coder、Simulink Coder和Embedded Coder。MATLAB可以将M语言转化成目标代码，Simulink Coder可以将Simulink中的仿真模型转化成目标代码，而Embedded Coder 依赖于MATLAB Coder以及Simulink Coder的，通过进一步优化，主要生成用于部署在嵌入式平台上的源码。
考虑最终将生成的C代码部署到嵌入式平台上，从MATLAB程序和从Simulink模型生成源码的工具流有一些区别，如图x所示。
从MATLAB算法模型到C语言
此处以实现一个流水灯的模型为例，说明基于模型设计的全过程。
在Simulink中配置模型的开发环境
在MATLAB中启动Simulink后，可通过工具栏的“建模”->“模型设置”，激活“配置参数”对话框。如图x所示。
在“配置参数”对话框中，首先配置“求解器”。求解器是Simulink用数值方法结算模型切片状态的引擎，对应于Simulink的仿真过程的行为。这里考虑将来是在嵌入式系统中作为周期任务更新求解过程，设定在Simulink的仿真行为同嵌入式系统类似，为“离散”的“固定步长”，计算步长的时间为10ms，对应于配置对话框中的0.01s。如图x所示。在实际的嵌入式系统平台运行求解器时，将使用一个硬件定时器，以10ms的周期触发中断，执行求解器的程序。
在“配置参数”对话框的“硬件实现”标签中，选择即将生成代码的目标平台。考虑到未来将会在ARM微控制器的平台上部署（但不在Simulink的支持设备清单中），这里将“设备供应商”选择为“ARM Compatible”，选择“设备”类型为“ARM Cortex-M”。特别注意将“Code Generation system target file”选择成为“ert.tlc”，这是最终生成C语言的配置文件。
实际上，在配置TLC时，配置参数对话框会自动切换到“代码生成”页面，在这里选择使用etc.tlc文件。如图x所示。
从图x中可以看到，Simulink提供了多种TLC配置文件可选。这里选择的ert.tlc，是专门适用于Embedded Coder生成嵌入式系统C代码的。
配置好项目之后，保存模型文件到文件系统中。从图x中可以看到，Simulink保存的模型文件可以有两种后缀名，一种是“.slx”，另一种是“.mdl”，这里，我们使用默认的“.slx”文件后缀名，保存成“leds_model.slx”文件。
在MATLAB中创建符号和框图描述的算法模型
在plus-f5270开发板上设计了4个可编程的LED灯，有原理图如图x所示。
这里要设计一个逻辑，用一个计数器驱动小灯的亮暗状态，当计数器输出0时，控制仅LED1亮，当计数器输出1时，控制仅LED2亮，以此类推。计数器从0到3周期计数，小灯也依次闪烁。
在“库浏览器”中选择需要的符号元件，拖放到绘图工作区中，例如，常量“Constant”、等于号“Equal”、有限计数器“Counter Limited”、输出端点“Out”等，并可用示波器“Scope”和显示器“Display”查看仿真输出结果。使用连线，将符号的输入输出信号连接在一起，形成一个有输入输出的完整系统的功能框图。如图x所示。
从图x中可以看出，计数器的输出值驱动4个LED灯的亮暗状态。但默认情况下，计数器的计数节奏是同求解器的计算步长保持一致的，如之前设定求解器的计算步长是10ms，这就意味着这些小灯会闪烁得非常快，难以被人眼观察到。这里希望调整计数器的计数节奏为1m，需要调整计数器的计数节奏。双击计数器的图标，可以激活计数器模块的参数配置对话框，配置其中的“采样时间”值为1。如图x所示
此时，使用计数器控制小灯闪烁的流水灯模型就已经搭建完成。
在仿真的工具栏中，点击“步进”即可逐步运行，点击“运行”可以全速仿真运行。如图x所示。
启动仿真后，可以通过系统框图中的示波器模块查看仿真结果，如图x所示。
从图x中显示的示波器输出波形可以看到，4个输出通道以1s为控制节奏，依次输出高电平。验证仿真结果达到预期设计。
使用TLC目标语言编译器生成描述算法的C源码
经过仿真验证的系统设计框图，可以直接转化成嵌入式系统可以可以执行的C程序源码。在调用RTW编译模型生成C源码之前，必须再次确认几个配置要点：
- 配置模型使用ert.tlc，这是专用于嵌入式系统平台的目标语言编译器配置选项。
- 配置求解器的计算步长，0.001s或者0.01s均可，可根据实际需要的计算时间精度设定，这个时间长度对应于嵌入式系统中部署模型时，周期调用求解器程序的中断服务程序的周期。
- 在MATLAB的主窗口切换当前工作目录到指定的项目录下。如图x所示。即将生成的C代码工程将位于这里指定的目录下。
然后，试着生成C源码。在Simulink的界面中，在工具栏“APP”页面中选择“Embedded Coder”激活“C代码”标签页，然后在“C代码”标签页中其中选择“生成待代码”。如图x所示。
此时，Simulink的目标语言编译器TLC将启动编译，并生成C源码程序文件。如图x所示。
至此，在Simulink中调用Embedded Coder，已经将创建的leds_model模型转化成了C源码，保存在一系列源码文件中。此时，可以在预先设定的当前工作目录中，找到新建保存生成源码文件的文件夹“leds_model_ert_rtw”，顾名思义：leds_model是模型的名字；ert是Embedded Real-Time Target，对应源码生成器的配置选项；rtw是Real-Time Workshop，这是源码生成器的工具包，在MATLAB的早期版本中独立作为一个工具包，现在已经被集成在源码生成器内部。
将模型C源码集成到嵌入式平台工程
集成模型C源码码到Keil工程中
这里准备了一个plus-f5270开发板上可以运行的工程，plus-f5270_hello_world_mdk，作为部署模型的基础。
首先，将工程的目录名改为“plus-f5270_leds_model_mdk” ，便于标识该工程专用于部署leds_model模型。在该工程根目录下创建“model”目录，将由Embedded Coder生成的模型C源码文件全部复制到其中。此时，工程目录的源码结构如图x所示。
然后，在Keil工程中添加模型源码，先试着编译一下，验证模型文件本身源码的完整性。如图x所示。
经编译验证可知，模型源码本身是闭包无误的，不会为基础工程引入额外的错误，也不需要专门针对嵌入式编译环境调整任何源码。在Keil中编译模型文件需要注意：
- 需要在Keil工程中为新加入的模型源码添加源文件搜索路径。
- 不要添加模型的ert_main.c文件。Embedded Coder为模型生成的ert_main.c文件中，包含了在嵌入式环境中调用模型的参考用例，其中包含两个重要的函数：一个是顶级调用main()函数，另一个是需要基于硬件定时器中实现的中断回调函数rt_OneStep()。在ert_main.c文件中，有注释对main()函数和rt_oneStep()函数的用法进行了详细的解释。见代码x所示。
/** File: ert_main.c** Code generated for Simulink model 'leds'.** Model version : 1.4* Simulink Coder version : 9.8 (R2022b) 13-May-2022* C/C++ source code generated on : Mon Dec 19 18:09:56 2022** Target selection: ert.tlc* Embedded hardware selection: ARM Compatible->ARM Cortex-M* Code generation objectives: Unspecified* Validation result: Not run*/#include
#include /* This example main program uses printf/fflush */
#include "leds_model.h" /* Model header file *//** Associating rt_OneStep with a real-time clock or interrupt service routine* is what makes the generated code "real-time". The function rt_OneStep is* always associated with the base rate of the model. Subrates are managed* by the base rate from inside the generated code. Enabling/disabling* interrupts and floating point context switches are target specific. This* example code indicates where these should take place relative to executing* the generated code step function. Overrun behavior should be tailored to* your application needs. This example simply sets an error status in the* real-time model and returns from rt_OneStep.*/
void rt_OneStep(void);
void rt_OneStep(void)
{static boolean_T OverrunFlag = false;/* Disable interrupts here *//* Check for overrun */if (OverrunFlag) {rtmSetErrorStatus(leds_model_M, "Overrun");return;}OverrunFlag = true;/* Save FPU context here (if necessary) *//* Re-enable timer or interrupt here *//* Set model inputs here *//* Step the model */leds_model_step();/* Get model outputs here *//* Indicate task complete */OverrunFlag = false;/* Disable interrupts here *//* Restore FPU context here (if necessary) *//* Enable interrupts here */
}/** The example main function illustrates what is required by your* application code to initialize, execute, and terminate the generated code.* Attaching rt_OneStep to a real-time clock is target specific. This example* illustrates how you do this relative to initializing the model.*/
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{/* Unused arguments */(void)(argc);(void)(argv);/* Initialize model */leds_model_initialize();/* Attach rt_OneStep to a timer or interrupt service routine with* period 0.001 seconds (base rate of the model) here.* The call syntax for rt_OneStep is** rt_OneStep();*/printf("Warning: The simulation will run forever. ""Generated ERT main won't simulate model step behavior. ""To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");fflush((NULL));while (rtmGetErrorStatus(leds_model_M) == (NULL)) {/* Perform application tasks here */}/* Terminate model */leds_model_terminate();return 0;
}/** File trailer for generated code.** [EOF]*/ 在嵌入式工程中适配模型
在plus-f5270工程的boards目录下创建model_port.c文件，集中存放基于plus-f5270开发板适配leds_model模型的配置源码。在model_port.c文件中创建model_init()函数，在顶级调用main()函数中将调用model_init()函数初始化并启动模型求解器。同时，在model_port.c文件中创建model_input()和model_output()函数，用于同步模型同硬件的绑定关系。
Note：在模型中使用的输入和输出，都是保存在内存中的数据。在微控制器芯片内部的电路系统中，通过访问地址映射空间中的寄存器，控制的状态和行为。在面向嵌入式平台设计的仿真系统中，生成的C源码，是不会直接控制具体嵌入式平台的电路系统的。这个比较好理解，因为仿真系统是同一份，但运行在不同的嵌入式平台上，对应的寄存器是不同的。这就需要嵌入式平台的开发者自行适配代码，将电路系统中状态量和控制量，与仿真模型的输入和输出进行同步。
使用硬件定时器调用求解器程序
在plus-f5270开发板上，选用硬件定时器TIM4产生周期为10ms的中断服务程序，在中断服务中周期调用模型生成的求解器处理函数，执行模型。
在model_init()函数中配置硬件定时器TIM4的代码如下：
/* model_port.c */
#include "board_init.h"#include
#include /* This example main program uses printf/fflush */
#include "leds_model.h" /* Model header file */extern void leds_model_initialize(void);
extern void leds_model_step(void);void model_init(void)
{/* prepare the models. */leds_model_initialize();/* setup timer. */TIM_Init_Type tim_init;tim_init.ClockFreqHz = BOARD_MODEL_TIMER_CLKSRC_HZ;tim_init.StepFreqHz = 1000000; /* 1mhz per step. */tim_init.Period = 10000; /* 100hz for a round. */tim_init.EnablePreloadPeriod = true;tim_init.PeriodMode = TIM_PeriodMode_Continuous;tim_init.CountMode = TIM_CountMode_Increasing;TIM_Init(BOARD_MODEL_TIMER_PORT, &tim_init);/* enable interrupt. */NVIC_EnableIRQ(BOARD_MODEL_TIMER_NVIC_IRQn);TIM_EnableInterrupts(BOARD_MODEL_TIMER_PORT, TIM_INT_UPDATE_PERIOD, true);/* start timer. */TIM_Start(BOARD_MODEL_TIMER_PORT);
}/* bind the model input to hardware. */
void model_input(void)
{
}/* bind the model output to hardware. */
void model_output(void)
{
}/* hardware timer interrupt for model solver. */
void BOARD_MODEL_TIMER_NVIC_IRQHandler(void)
{uint32_t flags = TIM_GetInterruptStatus(BOARD_MODEL_TIMER_PORT);if (flags & TIM_STATUS_UPDATE_PERIOD){model_input();leds_model_step(); /* call the model solver step by step. */model_output();}TIM_ClearInterruptStatus(BOARD_MODEL_TIMER_PORT, flags);
}
/* EOF. */
当在model_init()函数中调用TIM_Start()函数之后，硬件定时器开始工作，自动周期触发定时器中断服务，由硬件中断服务程序自动周期调用模型生成的求解器程序leds_model_step()。在定时器中断服务程序中调用求解器之前，需要手动执行在适配过程中创建的model_input()函数，将嵌入式平台电子系统中的状态量同步到模型内部的输入变量中；在调用求解器之后，需要手动执行在适配过程中创建的model_output()函数，将模型求解器更新的输出变量的状态同步到嵌入式平台电子系统中，控制电路完成相关的操作。
将模型的控制量同步到电路系统中
具体在本例中使用定时器控制LED灯，仅需要在model_output()函数中实现根据模型输出状态控制LED灯的亮暗状态。但嵌入式平台进行编程时需要注意，使用GPIO控制LED灯之前，需要对将要使用到的GPIO硬件资源预先初始化，配置好对应的外设时钟、引脚复用功能，以及初始状态等。
在model_port.c文件中的model_init()函数中，添加配置GPIO引脚控制LED灯全部熄灭，在model_output()函数中，根据模型中表示LED灯状态的变量leds_model_Y.ledn(n=1, 2, 3, 4)配置到控制LED灯的GPIO引脚输出信号上。
void model_init(void)
{.../* setup leds. */GPIO_WriteBit(BOARD_LED1_GPIO_PORT, BOARD_LED1_GPIO_PIN, 1u);GPIO_WriteBit(BOARD_LED2_GPIO_PORT, BOARD_LED2_GPIO_PIN, 1u);GPIO_WriteBit(BOARD_LED3_GPIO_PORT, BOARD_LED3_GPIO_PIN, 1u);GPIO_WriteBit(BOARD_LED4_GPIO_PORT, BOARD_LED4_GPIO_PIN, 1u);...
}/* bind the model output to hardware. */
void model_output(void)
{GPIO_WriteBit(BOARD_LED1_GPIO_PORT, BOARD_LED1_GPIO_PIN, (leds_model_Y.led1?0u:1u) );GPIO_WriteBit(BOARD_LED2_GPIO_PORT, BOARD_LED2_GPIO_PIN, (leds_model_Y.led2?0u:1u) );GPIO_WriteBit(BOARD_LED3_GPIO_PORT, BOARD_LED3_GPIO_PIN, (leds_model_Y.led3?0u:1u) );GPIO_WriteBit(BOARD_LED4_GPIO_PORT, BOARD_LED4_GPIO_PIN, (leds_model_Y.led4?0u:1u) );
}
在board_init.h文件中定义LED和硬件定时器的具体资源，并添加对model_init()函数的声明。board_init.h文件也是main.c中包含硬件相关资源的统一入口，在适配模型的过程中所需要的其他软硬件相关的组件，也都可以在board_init.h文件的头部声明引用。
#ifndef __BOARD_INIT_H__
#define __BOARD_INIT_H__#include
#include #include "hal_common.h"
#include "hal_rcc.h"
#include "hal_uart.h"
#include "hal_tim.h"
#include "hal_gpio.h"#include "clock_init.h"
#include "pin_init.h"/* DEBUG UART. */
#define BOARD_DEBUG_UART_PORT UART1
#define BOARD_DEBUG_UART_BAUDRATE 115200u
#define BOARD_DEBUG_UART_FREQ CLOCK_APB2_FREQ/* leds. */
#define BOARD_LED1_GPIO_PORT GPIOI
#define BOARD_LED1_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
#define BOARD_LED2_GPIO_PORT GPIOD
#define BOARD_LED2_GPIO_PIN GPIO_PIN_2
#define BOARD_LED3_GPIO_PORT GPIOB
#define BOARD_LED3_GPIO_PIN GPIO_PIN_14
#define BOARD_LED4_GPIO_PORT GPIOC
#define BOARD_LED4_GPIO_PIN GPIO_PIN_9/* model timer. */
#define BOARD_MODEL_TIMER_PORT (TIM_Type *)TIM4
#define BOARD_MODEL_TIMER_CLKSRC_HZ CLOCK_APB1_FREQ
#define BOARD_MODEL_TIMER_NVIC_IRQn TIM4_IRQn
#define BOARD_MODEL_TIMER_NVIC_IRQHandler TIM4_IRQHandlervoid BOARD_Init(void);
void model_init(void);#endif /* __BOARD_INIT_H__ */
在clock_init.c文件中的BOARD_InitBoardClocks()函数中添加代码，启用GPIOB、GPIOC、GPIOD、GPIOI，以及TIM4外设模块的总线时钟。
void BOARD_InitBootClocks(void)
{CLOCK_ResetToDefault();CLOCK_BootToHSE120MHz();/* UART1. */RCC_EnableAPB2Periphs(RCC_APB2_PERIPH_UART1, true);RCC_ResetAPB2Periphs(RCC_APB2_PERIPH_UART1);/* GPIOB. */RCC_EnableAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOB, true);RCC_ResetAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOB);/* GPIOC. */RCC_EnableAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOC, true);RCC_ResetAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOC);/* GPIOD. */RCC_EnableAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOD, true);RCC_ResetAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOD);/* GPIOI. */RCC_EnableAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOI, true);RCC_ResetAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOI);/* TIM4. */RCC_EnableAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_TIM4, true);RCC_ResetAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_TIM4);
}
在pin_init.c文件中的BOARD_InitPins()函数中添加代码，配置LED灯对应的PI0、PD2、PB14、PC9引脚的复用功能为GPIO输出。
void BOARD_InitPins(void)
{/* PB7 - UART1_TX. */GPIO_Init_Type gpio_init;gpio_init.Pins = GPIO_PIN_6;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_AF_PushPull; //GPIO_PinMode_AF_PushPullgpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOB, gpio_init.Pins, GPIO_AF_7);/* PB6 - UART1_RX. */gpio_init.Pins = GPIO_PIN_7;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_In_Floating; //GPIO_PinMode_In_Floatinggpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOB, gpio_init.Pins, GPIO_AF_7);/* PI0 - led1. */gpio_init.Pins = GPIO_PIN_0;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_Out_PushPull;gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOI, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOI, gpio_init.Pins, GPIO_AF_15);/* PD2 - led2. */gpio_init.Pins = GPIO_PIN_2;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_Out_PushPull;gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOD, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOD, gpio_init.Pins, GPIO_AF_15);/* PB14 - led3. */gpio_init.Pins = GPIO_PIN_14;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_Out_PushPull;gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOB, gpio_init.Pins, GPIO_AF_15);/* PC9 - led4. */gpio_init.Pins = GPIO_PIN_9;gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_Out_PushPull;gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &gpio_init);GPIO_PinAFConf(GPIOC, gpio_init.Pins, GPIO_AF_15);
}
在main()函数中调用模型
模型的求解器是由硬件定时器中断自动触发执行的，除了模型的初始化函数mode_init()之外，不需要嵌入式平台的开发者在main() 函数中人为调用任何模型生成的函数，并且也不影响原有程序的正常执行。实际上，本例工程中的main.c，在原有hello_world工程的main.c中，仅添加了一行model_init()函数的调用。
int main(void)
{uint8_t ch;BOARD_Init();printf("hello, world\r\n");/* init & start the model solver. */model_init();while (1){ch = getchar();putchar(ch);}
}
编译嵌入式工程并运行
在嵌入式平台上编译工程和下载的操作同一般嵌入式开发无异。在Keil中编译，下载可执行程序到plus-f5270开发板中。
下载可执行程序到到开发板上，运行，可以观察到开发板上的4个LED小灯以1s为节奏演示流水灯的效果。如图x所示。
参考文献
- 《基于模型的设计及其嵌入式实现》（第2版）, 北京航空航天大学出版社, 刘杰, 2017.
- MATLAB/Simulink&&STM32CubeMX&&Keil工具链完成基于模型的设计开发（一）, https://blog.csdn.net/weixin_42650162/article/details/124760682, 2022-12-19.
- simulink coder与embeded coder代码生成的区别, https://zhuanlan.zhihu.com/p/158618870, 2022-12-19.