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平方根法--通过平方根的方法，发现矩阵新增加的变量都会出现在最后一行。

Givens旋转方法求解Ax=b 博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/136551885

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利用树结构，哪里对全局出现了影响，就更新哪里。

isam：

https://www.bilibili.com/video/BV1gk4y1R7Lb/?vd_source=e16b515e2f3e3e01f14315b8553e87f

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Pose和landmark的优化问题。

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Isam2 贝叶斯树的求解，从叶子节点向根节点来更新functions，然后从根节点再向叶子节点进行变量的求解。

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“fill-in现象:将矩阵中为零的行列变为非零的位置。

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矩阵求解中一个合理的变量的顺序可能会对矩阵的求解起着较大的影响。

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局部的意思。

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这个landmark measurement 好像有点不太懂，难道是特征提取？或者是特征匹配么？ 这个再看一下视觉slam14讲。

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因子图把测量边作为factor进行描述。

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这里的J就是信息矩阵，J表示一阶导。

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基文斯方法来将新构造的R重新变成上三角矩阵。

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一元因子和二元因子

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